Ellipse-A 微型航姿參考系統(tǒng)AHRS

北京華微中測(cè)科技有限公司是一家致力于慣性定向測(cè)姿、衛(wèi)星導(dǎo)航定位等高新技術(shù)領(lǐng)域的新產(chǎn)品推廣，銷(xiāo)售和技術(shù)服務(wù)的高科技民營(yíng)企業(yè)。公司主要經(jīng)營(yíng)產(chǎn)品有傾角傳感器、數(shù)顯傾角儀、測(cè)斜儀、二維羅盤(pán)、三維羅盤(pán)、MEMS陀螺儀、光纖陀螺儀、加速度計(jì)、磁傳感器、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（IMU/AHRS/VG）、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS/GLONASS/GALILEO/北斗）、運(yùn)動(dòng)捕捉分析系統(tǒng)。能提供定位、導(dǎo)航、測(cè)姿、定向全方位各種應(yīng)用的產(chǎn)品。行業(yè)應(yīng)用：無(wú)人機(jī)飛控、人體動(dòng)作捕捉、特種車(chē)輛姿態(tài)測(cè)量、海上船舶及石油平臺(tái)穩(wěn)定、人員定位步行導(dǎo)航、工程機(jī)械力矩限制器、吊鉤及塔基監(jiān)測(cè)、電力桿塔及浮冰監(jiān)測(cè)、衛(wèi)星通信天線(xiàn)控制、汽車(chē)四輪定位測(cè)量、汽車(chē)后視鏡、太陽(yáng)能跟蹤、橋梁大壩監(jiān)測(cè)、機(jī)器人控制、石油測(cè)井測(cè)斜、生物醫(yī)學(xué)，科研院校，IT電子等各類(lèi)自動(dòng)化控制領(lǐng)域。

產(chǎn)品特征：
Ellipse系列慣性傳感器體積小，重量輕，外殼堅(jiān)固，同時(shí)能夠提供準(zhǔn)確的姿態(tài)和位置數(shù)據(jù)。其功能強(qiáng)大，內(nèi)部自帶GPS，您也可以外接GPS、北斗、里程計(jì)等。

系統(tǒng)組成：
一個(gè)標(biāo)定好的IMU，由 3個(gè)MEMS陀螺儀，3個(gè)MEMS加速度計(jì)，3個(gè)磁力儀組成。可配置一個(gè)GPS/GLONASS/北斗3 Axis Accelerometers 接收機(jī)（N型）氣壓計(jì)（N和E型）。

全新設(shè)計(jì)：
? 0.2° Roll, Pitch, and Heading
? 超低噪
? zui高可達(dá) 2 cm RTK ? GNSS 接收機(jī)
? GNSS位置(D型) ? DGPS 修正
? IP 68 防水標(biāo)準(zhǔn)
? 200 Hz 輸出頻率

技術(shù)規(guī)格：

系統(tǒng)精度（RMS）
測(cè)量范圍：	所有軸 360 °, 無(wú)安裝限制
橫滾、俯仰：	0.2°
航向：	1 ° 內(nèi)置磁力儀  < 0.5 ° GPS 輔助  < 0.2 ° 雙天線(xiàn) GPS(> 1 m 基線(xiàn))
速度：	N 型 : 0.1 m /s D 型: 0.03 m /s
位置：	N 型: 2 m D 型: 單天線(xiàn) L1/L2 1.2 m SBAS：0.6 m DGPS：0.4 m RTK：2 c m + 2 ppm
升沉精度：	10 cm or 10%
升沉周期：	zui高達(dá)到 15 s 根據(jù)波浪周期自動(dòng)調(diào)整
可輸出數(shù)據(jù)：	歐拉角，四元數(shù)，速度，位置，升沉， 校正后傳感器的數(shù)據(jù)， delta 角和速度，壓力數(shù)據(jù)，狀態(tài)， GPS 數(shù)據(jù)，UTC時(shí)間等。

 

傳感器參數(shù)：

	加速度計(jì)	陀螺儀	磁力儀
測(cè)量范圍：	± 8 g	± 450 °/s	± 8 Gauss
刻度因數(shù)穩(wěn)定性：	< 0.1 %	< 0.05 %	< 0.5 %
非線(xiàn)性誤差：	< 0.2 % FS	< 0.05 % FS	< 0.1 % FS
零偏穩(wěn)定性：	± 5 m g	± 0.2 °/s	± 0.5 m Gauss
隨機(jī)游走：	100μg/Hz(X,Y) 150μg/Hz(Z)	0.18 °/√hr	200 μg/√Hz
零偏重復(fù)性：	20 μg	8 °/h	-
VRE：	7mg/g2RMS	0.001°/s/g2RMS	-
對(duì)準(zhǔn)誤差：	< 0.05 °	< 0.05 °	< 0.1 °
帶寬：	250 Hz	133 Hz	110 Hz

* Allan Variance, @ 25 °C

 

IO接口：

可輸出數(shù)據(jù)：	歐拉角，四元數(shù)，速度，位置，升沉， 校正后傳感器的數(shù)據(jù)， delta 角和速度， 壓力數(shù)據(jù)，狀態(tài)， GPS 數(shù)據(jù)，UTC時(shí)間等
Aiding sensors： (models N, E, D)：	GNSS , 里程計(jì) , RTCM
Output rate：	zui高200 Hz
Main Serial Interface：	RS-232, RS-422, USB - up to 921,600 bps
Serial protocols：	二進(jìn)制 ECom 協(xié)儀 , NMEA , ASCII
CAN interface：	CAN 2.0A/B - up to 1 Mbit/s
Pulses：	輸入 : Events,PPS,里程計(jì)輸入 (Direction or quadrature)
	輸出 : 同步(PPS),虛擬里程計(jì)
	A,N,D型 - 2 輸入 / 1 輸出
	E 型 - 4 輸入 / 2 輸出

 

機(jī)械和電氣特性：

輸入電壓：	5 - 36 V
功耗：	A和E型: 即將發(fā)布 N型 : < 800 m W D型 : < 2.8 W
工作溫度：	-40 to 85 °C, -40 to 185 °F
沖撞限：	2,000 g
工作震動(dòng)：	3gRMS(20Hz to 2kHz per MIL-STD 810G)
MTBF：	50,000 hours
IP級(jí)別：	IP 68防水標(biāo)準(zhǔn)
物理尺寸：	46 x 45 x 24 mm（有外殼） 34 x 34 x 13 mm（OEM板）
重量：	A: 45 g / 0.1 lbs N: 47 g / 0.1 lbs E: 49 g / 0.1 lbs D: 210 g / 0.46 lbs 12 g / 0.02 lbs（OEM板） 12 g / 0.02 lbs（OEM板）

Ellipse產(chǎn)品系列：

 

	Ellipse-A	Ellipse-E	Ellipse-N	Ellipse-D
橫滾俯仰：	0.2° RMS	0.2° RMS	0.2° RMS	0.2° RMS
航向：	1 ° RMS	0.5 ° RMS	0.5 ° RMS	0.2 ° RMS
升沉：	10 cm or 10 %	10 cm or 10 %	10 cm or 10 %	10 cm or 10 %
里程計(jì)：		yes	yes	yes
DGPS：			yes	yes
GPS輸入：		外接 GNSS 接收機(jī)	內(nèi)部自帶GNSS 接收機(jī) 2 m GNSS 精度	L1/L2 GNSS 接收機(jī) 2 cm RTK GNSS 精度

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